大悲咒出自《千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经》（八十四句）
本咒是观世音菩萨「大悲心陀罗尼经」中的主要部分，共有八十四句。
其详名为：「千手千眼观世音菩萨广大圆满无碍大悲心陀罗尼经大悲神咒。」
其得名的由来是：
有一次佛陀告诉阿难尊者说：
「如是神咒，有种种名：一名广大圆满、一名无碍大悲、一名救苦陀罗尼、一名延寿陀罗尼、一名灭恶趣陀罗尼、一名破恶业障陀罗尼、一名满愿陀罗尼、一名随心自在陀罗尼、一名速超十地陀罗尼。」它被称为千手千眼观世音菩萨的因由是：有一次他曾经在千光王静住如来住所时，静住如来特为了他说了「广大圆满无碍大悲陀罗尼」，并且对他说：「善男子汝当持此心咒，普为未来恶世一切众生作大利乐。」
据经的记载：当时观世音菩萨听了此咒后，即由初地证至第八地－－不动地。于是发出誓愿说：「设我当来之世能利乐一切众生者，令我即时身生千手千眼具足。」如此发愿后，果真顿时身生千手千眼，并且十方大地为之震动，十方诸佛亦都放出无量光明，遍照十方的无边世界。
至于本咒所以有种种异名，释尊曾经告诉阿难说：这是起因于观音菩萨的宏愿。菩萨曾在世尊处发誓说：「设若诸人天诚心念我名者，亦应念本师阿弥陀如来名，然后诵此陀罗尼神咒。如一夜能持诵五遍，则能除灭百千万亿劫生死重罪。设若诸人天诵持大悲章句者，即于临命终时，十方诸佛皆来授手接引，并且随其所愿往生诸佛国土。设若诸人天诵持大悲心咒者，十五种善生，不受十五种恶死。」
因此大悲咒，不但能除一切灾难以及诸恶病苦，且能成就一切善法远离一切怖畏，所以我们应以十分虔敬的信心与清静心去受持它，方能契合菩萨的大悲心，获得无上的利益。
沉沦在三界五趣众生，果能经常持诵大悲咒，不但能治一切心病与身病，且能由此超脱生死轮回，愿众生齐诵本咒，同证佛果。
