天亲菩萨三兄弟在一切有部出家，一切有部是印度部派佛教中的一派。佛陀灭度后，僧团分为两大部，上座部和大众部。
上座部坚持佛陀所讲的戒律不能改变，应完全遵守。大众部认为佛陀讲的戒律，可以随不同的环境而作相应的调整。
上座部后来又分成了一切有部和雪山部。雪山部慢慢就隐没了，一切有部很发达。每个部派都有自己的论典，一切有部也准备写一部论典。
佛灭度后五百年，有一位人物叫迦旃延子，也是印度人。他到了罽宾国，召集五百阿罗汉和五百菩萨共同写一部论，叫《阿毗达磨论》，又称《发慧论》，意为看了这部论能够开发智慧。
五百罗汉和五百菩萨撰写的同时，迦旃延子运用神通广宣远近，凡天上、人间，乃至龙宫中，若有人听过佛陀讲法，即使是一句话、一首偈子，皆请送来。
宣告遍传六道，天人、夜叉、龙王、阿罗汉等等都来了，迦旃延子将他们所听的法皆一一记录。与佛经相契的则保留，与佛经违背的则去掉，最后结成《阿毗达磨论》。这部论写成后，为了让世人容易理解，又准备写一部解释书，名《毗婆沙》，乃马鸣菩萨所写。
马鸣菩萨是一个国王打仗带回来的。国王带军队到另一个国家打仗，向这个国家提了一个退兵条件，给我们三万两金子立即撤退。
这个国家没有钱啊，国王就说：“你们国家有两件宝，可以抵两万两金子，一件是出家人的钵，还有一宝就是马鸣菩萨。”于是，那个国家将马鸣菩萨和钵以及一万两金字交给国王带回去了。大臣见国王出兵打仗只带回了马鸣菩萨，心中很不服。国王知道大家的心里，乃召集王公大臣和全国的人们聚在一处听马鸣菩萨讲法。
讲法现场牵来几匹马，已经六七天没有吃东西。马前放了很多青草，但奇怪的是，马竟然一根草都没吃，仰着头专心致志的听马鸣菩萨讲法，边听边流泪，还不时发出嘶叫声。马鸣菩萨讲法竟能令动物听懂！在场大众皆对马鸣菩萨钦服万分，以此缘故，马鸣菩萨故名马鸣。
迦旃延子召集大众写《毗婆沙论》时，马鸣菩萨还在世。大众将马鸣菩萨恭请至罽宾国。阿罗汉和众菩萨讲解《阿毗达磨论》之意，马鸣菩萨则边听边写，十二年方写完这部论。
论成后，一切有部之人怕外道和其他部派破他们的论，于是定下规矩，所有人都可以来学这部论，但学了不可以出罽宾国，以防将论带到其他国家去，此规矩亦得到国王的支持。
罽宾国四面环山，只有一个进出口。迦旃延子运用神力召集夜叉守护城门，不让外人进出；又召集五百夜叉化为居士，供养这部论的修学者，来罽宾国学论之人，吃穿住用行一切具足，只需安心学法。
在天亲菩萨求学的阿踰阇国，有一位法师很想修学弘传这部论，但是到罽宾国学习就不能再回国了。无奈之下，他只能装疯卖傻掩饰自己。他来到罽宾国和大众一起修学，然平常之语言行为疯疯癫癫，众人皆认为他是疯癫之人，并不把他当回事。法师在此韬光养晦，一待就是十二年，对这部论已完全透达。
年迈的法师准备回到家乡阿踰阇国，若再不回去恐命不久矣。他来到城门口，守门之人以为他是疯子便准备放行，但夜叉有神通，知道他装疯卖傻，而且知道他掌握了《毗婆沙论》的精髓，不予放行。夜叉令人将他带回去审问，他依然疯言疯语。众人没把他当回事，便又把他放了，但夜叉仍不让他出城门，又令人将他带回去审问，大家还是把他当疯子放了。第三次到城门，夜叉又把他送去审问。这次国王知道了，亲自前来和大家一起审问。国王也没发现他是装疯卖傻，便下令放行。
老法师回到阿踰阇国，知道自己将不久于人世。紧急召集众人整理所学之论，他在台上讲，弟子在台下记，《毗婆沙论》迅速写成。论成后，阿踰阇国广为流传。罽宾国听到这部论传出去的消息，众人皆觉惊讶。
从丈夫国来到阿踰阇国的天亲菩萨，正是为《毗婆沙论》而来。天亲菩萨博学多闻，遍通坟籍，神才俊朗，无可为俦；戒行清高，难以匹敌，没有人能够超过他。未经许久，天亲菩萨即学通集众菩萨罗汉经十余年而成之《毗婆沙论》，随即为众人讲解，一边讲解一边写偈子，每日皆作一偈来总结这一天所讲的义理。
每一偈成，天亲菩萨即击鼓宣令，欢迎所有人前来论战，《毗婆沙》义讲解结束，偈子结集之《俱舍论偈》也随之而成。天亲菩萨写完《俱舍论偈》，为报老法师之恩，亦报罽宾国作《毗婆沙论》之恩，将《论偈》同五十金寄至罽宾国。
罽宾国的法师们得阅《俱舍论偈》，无比欢喜，但并不明白偈子的深义。于是又将偈子同一百斤黄金寄回阿踰阇国，请天亲菩萨详解《俱舍论偈》之义。天亲菩萨遂造《俱舍论》解释之。但《俱舍论》破了罽宾国之《毗婆沙论》，毗婆沙论师阅《俱舍论》，既欢喜又难过。
《毗婆沙论》乃集诸多菩萨、阿罗汉、天人、鬼神之力所成，天亲菩萨不费吹灰之力即将其破之，可见天亲菩萨之卓越智慧。天亲菩萨之《俱舍论》乃小乘佛法重要典籍，为一切有部之论典，现今仍广行于世，若学小乘，必读《俱舍论》。天亲菩萨修学大乘后，将《俱舍论》扩充为《大乘百法明门论》。
